Die Crinoiden (620 Arten) gehören zum Unterstamm der Pelmatozoa. Sie besitzen eine filigrane Struktur mit fünf, zehn oder sogar 20 reich gefiederten Armen. Diese ragen weit in den Wasserkörper und filtrieren Plankton und Detritus. Die Nahrung wird dann über eine Ambulakralrinne zum nach oben gerichtetem Mund transportiert.
Auf der aboralen Seite befindet sich ein Kranz von Cirren, mit dem sie sich gut am felsigen Untergrund festhalten können.
Seelilien repräsentieren die sessilen Formen dieser Klasse, die mit einem Stiel am Untergrund verhaftet sind, wohingegen Haarsterne, die weit häufiger vorkommen, sich sogar langsam schwimmend fortbewegen können.

Sie kommen in allen Tiefen vor, wo ihre an Land so auffällige rote Farbe, die perfekte Tarnung bietet. Die Lichtabsorbtion von Wasser unterscheidet sich von der in der Luft. Rote Wellenängen werden in geringen Tiefen absorbiert, so dass ein rotes Tier unter dieser Tiefengrenze schwarz erscheinen wird.
Die Ambulakralfüßchen befinden sich in Rinnen auf der Unterseite der Arme. Mit Ihnen können sie sich über felsigen Untergrund bewegen. Seesterne sind Räuber, sie ernähren sich von Weichtieren, wie z.B.Muscheln. Die hydraulische Kraft der Ambulakralfüßchen reicht aus um den Schließmuskel der Muschel zu überwinden. Der Mund befindet sich zentral auf der Ventralseite, der After ist ihm gegenüberliegend auf der Dorsalseite angeordnet.
Seesterne besitzen eine strukturierte Oberfläche, mit sogenannten Papulae, das sind Kiemenbläschen über die sie ihren Gasaustausch betreiben.

Schlangensterne (200 Arten) sind die schnellsten Stachelhäuter, sie haben fünf dünne aber kräftige Arme auf denen sie laufen können. Ihren Ambulakralfüsschen fehlen die Saugscheiben an den Enden.
An den Armen besitzen sie Sinneszellen, die Helligkeitsunterschiede wahrnehmen können. Sie leben vor allem unter Steinen, bei Lichteinfall ergreifen sie die Flucht.
Auch sie ernähren sich räuberisch, allerdings vor allem von Kleinstlebewesen der Mikrofauna. Das Maul ist durch fünf sternförmig angeodnete Lappen sehr groß, der After ist sekundär reduziert.

Sie besitzen fünf Reihen von Ambulakralfüsschen, von denen sie drei zur Fortbewegung nutzen. Ein Ring von Ambulakralfüsschen umrundet das nach vorne rgerichtete Maul. Mit Hilfe dieser Mundtentakel nehmen Seegurken Sand und alle in ihm enthaltenden Partikel auf. Erst im Körper wird die Nahrung dann vom Sand separiert, es werden "Sandwürstchen" ausgeschieden. Tiere die sich so ernähren nennt man nichtselektive Depositfresser.
Sie kommen auf Sedimentböden vor.
Holothuroidea besitzen eine im Tierreich einzigartige Wasserlunge. Diese können sie zusammen mit allen Eingeweiden durch ihre Kloake ausstoßen. Es ist eine Abwehrreaktion auf einen Angriff die Eingeweide können innerhalb weniger Wochen regeneriert werden. Außerdem produzieren einige Arten Cuvier-Schläuche, das sind klebrige Fäden, die alternativ zur Verteidigung eingesetzt werden können.